基本からやり直し（電源編その１）

３８Ｖに昇圧しているのに、２４Vのときと比べて最高速の向上がほとんど見られなかった。
停止時の電圧はテスターで計ったものの、停止時の電流や最高周波数のときの電流や電圧は調べていない。
そもそも、単純に、抵抗などの負荷で、たとえば３８Ｖ３Ａくらいのドライブができるのかすら検証していなかったので、まずはそこから検証する。

抵抗を負荷に使うとすると、

Ｒ＝Ｅ／Ｉ＝３８／３＝１２．７Ω
Ｐ＝３８＊３＝１１４Ｗ

１１４Ｗ！！セメント抵抗を何本か並列で何とかいけるのかな。

千石で調べると、２０Ｗのセメント抵抗があった。
１００Ωを８本並列で、１２．５Ω１６０Ｗとして使えばいいかな。

大会２日目

大会２日目。
マウスにクリッパーユニットを装着して、マイクロクリッパーに出場するつもりでいたが、クリッパーユニットを作り始めたのは、前の晩から（またかよ）。
できあがったのは、朝の７時、でもソフトを書いてみたら、うんともすんとも動かない。電圧を測ると、１．６V？、なんだこりゃ。クリッパーユニットをはずすと、５Vに戻る。サーボの電流を賄えていないのだろう。さすがに時間切れ。棄権することにし、長男とエキスパート決勝の見学に行くことにした。
決勝は、予選のタイム逆順だったので、だんだんスピードが上がってくる。それにしても、１位になったシンガポールの方のマウスは、速さよりも安定した走りに感動した。2位の中島さんのマウスも、安定していた。やはり５分５回という条件だと、安定性は重要だとおもった。

全国大会

マウスの全国大会2004。第25回だそうな。最初にエントリーしたのは、たしか第4回。

Ｌｉｐｏを過放電してしまった件のあと、初期状態では励磁しないようＦＥＴをかました。
その後、ソフトの方はほとんどいじる時間がとれなくなったため、最終調整は、「やっぱり」当日の朝。
調整をしていると、中部地区大会と同じく、90度超信地旋回が、たまにしくじる。これが大会中に出るとまずいが時間切れ。次男を連れてお台場へ出発。

9時40分ぎりぎりに、会場で受付を済ませて出走表を見ると、出走順は１０番。その控え場所も空きがない。さらに充電器のＡＣアダプタを忘れた。よって現地調整はあきらめ、自宅で作った最終版で、大会に臨むことにした。

競技は、1回目の走行は結構早い段階で壁にぶつかったが、その後も走ってしまったので、リタイヤが認めてもらえなかった。（翌日の決勝では、ほぼ同じ状態でもリタイヤが認められていた）。その後またぶつかって、やっとリタイヤ。2回目の走行では、もう少しでゴールというところで、壁にぶつかってリタイヤ。３回目も途中でぶつかってリタイヤ。そして時間切れ。まあ、単純左手法と使ったこと。ぶつかったときにマップを温存するモードを用意していなかったこと。たいした速度でもないのに、９０度旋回がうまくいかないことなど。ゴールできなかった理由は山のようにあるので、仕方がない。しかも、そのほとんどが（自分の本業の）ソフトで解決する問題なので、来年に向け、じっくり作りこんでいこうと思う。

やっちゃいました...

仕事が忙しくて、書き込みできず、１週間前のネタ。

改造がだいぶ進み、モータを回してみようと、接続。
RAMにソフトを１～２分かけてダウンロード。
このあいだに、モータがやけに熱くなっている。
変な音もしてきた。
ソフトを起動して、LCDの電圧表示を見てびっくり！５V。
あわてて電源をOFFにして、バッテリの電圧をテスタで測ると、７V付近。
３Sのリポなので、９Ｖくらいで放電を止めないとダメなのに、過放電やってしまいました。

原因は、モータドライバSLA7052Mの電流検出抵抗の選定ミス。
１Ωくらいが丁度いいところに、０．１Ωを付けたため、各相に７Ａ流れるような抵抗をつけたことになっていました。
でも、実際は電源がそこまでの能力が無いので１～２Ａ流れた感じ。
電池は、１５Ｃ放電をダウンロード中から、行っていたと思われる。

その後、充電して、なんとか電圧が戻ったので、練習用として使っていこうと思う。

そういえば、この前秋葉にいったら千石電商が３店舗に増殖していた。電子工作大好き人間としては、うれしい限り。

大改造中...

もう同じ名前で呼んでいいのかどうか分からないくらい、改造中。
・CPUボードは一緒
・センサ回路もほぼ一緒（受光側は２回路で済ませる）
・ステッピングモータドライバーは　SLA-7052M
・昇圧回路は、ほぼ一緒で、抵抗値だけ変えて38Vに昇圧。
・バッテリーはKokamのリポ3s1p11.1V 910mAh 15C
・大きさは相当小さくなって、W68xD89xH50(突起除く)
あとはセンサ回路を残すのみ。
仕事も半端じゃなく忙しくなってきたけどがんばろう。

洋白

リポのホルダを作ろうと、ドイトへ薄手の金属板を買出しに。
SUSの薄いのがあれば買うつもりだったが無かったので、「洋白板」の０．１ｍｍ厚というのを買った。
どういう材料なのかは、全く知らなかった（名前も初めて聞いた）が、バネ性があり銅やアルミのようにふにゃふにゃにはならなさそうだったので、買ってみた。
帰ってから調べると、洋白板というのは銅・亜鉛・ニッケルの合金で、食器や500円玉に使われているとのこと。
さらに、はんだ付けと相性がいいことも分かった。これはいいかも。
早速作ってみたところ、いい感じの、ぴったりのものが出来た。