マウス東日本支部の定例会に参加

１月の定例会に参加。青木さんの発表を聞く。

「昇圧回路のノイズの影響を受けないように、壁センサと離しました」
→自分のマウスは、昇圧回路の真上がセンサです。orz

「LT1170とコイルは熱を持つので、放熱に気を使ってます」
→自分のマウスは、放熱も何もしていません。orz

放熱やシールドをしっかりやろう。ノイズの影響も、オシロで見てみよう。と思った。
定例会のたびに、目からうろこ＆自分の取り組み方の甘さを反省する。

試走会では、最高周波数がどこまで出るかだけを試した。最後は迷路を走らせたかったが、時間が来たので、テーブルの上で空転させるだけで終了。
ハーフステップで２０００ＰＰＳまでいけた。今のマウスは、１パルス０．７４ｍｍくらいなので、１４８１ｍｍ／ｓ。
今度、フルステップも試してみよう。

定例会の後は、小規模ながら新年会。こうへいさん、小峰さん、小泉さん、と私の４人でスタート。途中で、イクシスの中川さんが参加されて、ロボット談義で盛り上がる。小峰さんの○ッ○カメラでの苦労話なども。

１週間の成果

サーボを１０個買って、１週間。

その後、買ったもの
・ＧＷＳのサーボＳ０３　１個
・浅草ギ研のＳ０３用ブラケット　１個
・浅草ギ研のＭｉｃｒｏＭＧ用ブラケット　２個　（サーボは手持ちがある）
・ＧＷＳのジャイロ　２個
・アルミローハイトサーボホーン　６個セットｘ１
・サーボケースのねじ（ちょい長）　５０本セットｘ１
・地磁気センサ　１個
・距離センサ　２個
・加速度センサ　２個
・ネジロック剤
・グリス

作ったもの
・７．２Ｖ　ＮｉＭＨ電池パック（単４ｘ６）　２組
・７．２Ｖ用急速充電器
・７．２Ｖ用放電器
・２３５０ＩＣＳｘ１０個すべて、回転軸配線に改造
・ＰＩＣ１６Ｆ８７７用　RED Version制御ソフト（ポジションキャプチャもできる）　進捗８０％
・１０個のサーボと、イトーレイネツのブラケットで、足回りを仮組み

今後の予定
・足板の作成。
・足裏の作成。
・足裏センサの作成。
・制御ボードの作成。（サーボ制御はＰＩＣ、全体の制御はＳＨ２－７０４５Ｆで作る。ＰＩＣとＳＨの間は、パラレル通信。）
・モーションのレコーディングと編集、再生のソフト作成。（テキストベースのデータを処理する感じ、ビジュアルに作ってる時間はなさそう）
・指示を出すリモコンの作成。これもPICかなぁ。

買ってしまった

休み時間に、ROBO-ONE Jr.の規定をじっくり読む。（前にも読んだことはあるんだけど）
子供と一緒に楽しむ競技は「これしかない！」と確信してしまう。

ツクモロボット王国が２０時まで営業しているのが分かったので、定時で会社を出て、秋葉原へ。
KRS-2350の１０個セットとサーボブラケットEZA12個を買ってしまった。
２３５０、１０個で足回りを作って、上半身は、安いサーボやDCモータで構成し、安くあげる予定。

まずは、下半身を早々にくみ上げ、サーボI/Fを作って歩くところまでを、Jr.の申し込み締め切り前までに終えることができたら申込みを行う予定。

あけましておめでとうございます

あけましておめでとうございます。

年末年始、そして現在も、引越しとその後片付けで、プライベートの時間がほとんどつぶれてしまってます。(;_;)

今年の目標は、以下のような感じです。
・支部サーキットで２０秒を切る。
・マウス競技で完走する。
・クリッパー競技で何個か缶をひっくり返す。
・市販モータを使った、俺サーボを作る。
・ブラシレスモータを作って、まわしてみる。
・いろいろ電子工作をする。
・板の曲げ加工を精度良くやりたい（ホーザンの折り曲げ機は、買ったものの精度はイマイチ..）ので、大型の万力を改造して、折り曲げ機を作ってみたい。

ついでに、
・インドア・プレーンも面白そう。
・ROBO-ONEも面白そうだよなぁ。

引っ越したので、工作台を作って、２年前に買ったフライス盤をやっと常時出しておけそうです。

１２月の試走会

ひと月以上前のネタになるが、
１２月の試走会に参加。
ラウンジに行くと、綿谷さんがひとりいらっしゃるだけ。
結局、学生のみなさんと安藤先生を除くと、綿谷さん、小峰さん、私だけの参加であった。
綿谷さん曰く、「こういうときのほうが、ガンガン走らせられるのでチャンス」とプラス思考。
大会の後はほとんどいじってなかったので、現地調整で９０度ターンを修正しようとしたが、もう少しのところで時間切れ、また、リポにして重心が変わったためか、直線でブルブル震えながら走行してしまう現象も改善できなかった。

人数が少なかったので、忘年会（懇親会）的なものは無し。
綿谷さんと、私で晩飯を兼ねて、いつもの居酒屋へ。綿谷さんの未公開マウスをちらっと見せていただいた。
ミニッツのタイヤをもらっただけで、ここまで作ってしまうとはすごい。
デフギヤを使わない理由など、またまた目からうろこの話をたくさん伺った。
また、私が使ってるパルスモータは、１８Ｖで十分との話も伺った。実験不足、調査不足、経験不足を実感した。