マウス東日本支部の総会に参加

井藤さん、綿谷さん、こうへいさんの講演。
マウスの話だけかと思っていたら、井藤さんはSilf-H2の話。ROBO-ONEにエントリーする自分にとっては非常にためになった。井藤さんへの、安藤先生の質問攻めがすごかった。
そのあと総会。
そして試走会の時間には、Silf-H2の実物を見せていただき、小ささ、完成度の高さに、感動した。

その後の飲み会では、小泉さん、井藤さん、こうへいさん、綿谷さん、あとお名前を伺わなかった３人のかたと私で、マウスや、今日TV放映される森永さんの話題などで盛り上がる。

家に帰って、ぎりぎりメタリックファイターのバトルの放送に間に合った。
その後、モーション作成。

すねを伸ばす

脚を曲げる３つの軸間距離が大体同じになるように、すねを伸ばす部品を作成。
厚さ２ｍｍの２０ｍｍ角のアルミパイプを、２０ｍｍの長さに切断し、サーボホーンに取り付ける８つのΦ１．５の穴を開け、M２のタップを立てた。反対側は、サーボのタブにとめられるように、４つのΦ２．５の穴を開け、M3のタップを立てた。
これで、ももの軸間距離が７５ｍｍ。すねの軸間距離７２ｍｍになった。イコールではないが、これ以上あわせるには、曲げ加工が必要になってくる。曲げ加工は避けたいので、これで良しとした。

家のデスクトップPCが死んでしまった。（Win2Kが起動しなくなった）
ロボットのソフトは、ノートPCに入っているので、難を免れたが、バックアップはまめにしよう。

申し込みが受理された

初参加なので、申込書の不備が無いかドキドキしてたけど、受け付けたとのメールが届いて一安心。
エントリー番号が、丁度１００番！キリ番ゲット！がんばらなくては。
あと、今日は部屋をフライスが使えるように片付け中...。
リポもコネクタをつけたので、充電中...。

歩いた！？そして参加申し込み

歩きのモーションを作成してみた。歩いたのか歩かないのか微妙...。
なぜかというと、１歩くらいでCPUにリセットがかかる。単4電池６本だと、電流が取れないようだ。それは、分かってたので、リポが買ってあるのだけど、まだコネクタをつけてない。
でもタイムリミットなので、参加申し込み。
無線操縦には、LANTRONIXのWi-Portを使用する予定。モノは入手できたのだけど、まだつないでみていない。

とりあえず「大地に立つ」！

歩くまでもう一息。とりあえず「大地に立つ」。
ポジションキャプチャーの値はPCまで取り込めてるので、時間とともに再生する処理を作れば、いよいよ歩くはず。
しかし、明日は会社をやめる人の送別会があるため、酔っ払ってたぶん作業できない。

サーボ延長ケーブルの作成

サーボ延長ケーブルを作成。

サーボI/F基板＆ソフトは、熟成を重ねいい感じで動くようになってきた。普通のサーボもつながるようになった。

先週末に歩かなければエントリーしないと決めてがんばっていたが、いまだ歩いていない...。「エントリー締め切り前までに歩いたら」エントリーすることに変更。

Ｏリングを忘れずに

追加で買ったサーボ周りの部品が届いたので組み換え。
KRS-2350ICSの「メタルブッシングアッパーケース」の組み換えは、最後の出力軸のベアリングとＯリングがアッパーケース側に残らないよう、出力軸を指で押さえながら作業をするとうまくいった。それでもＯリングは残ることがあるので、忘れないよう確認。（１つ忘れて探すのが大変だった）
この組み換えで、メタルブッッシュにシャフトがしっかりはまって抜けなくなったサーボが１つできてしまい、それだけならいいのだけど、組みつけてもギアがガリガリ鳴りながら回ってしまう。１個ダメになったかも。（；＿；）

PIC用ソフトVer.1 が完成した。

PICのソフトほぼ完成

SH2の方にPICのソフトのデバッグソフトを書いて、デバッグした。だいぶてこずったが、サーボのキャプチャを行って、別のサーボに出力するという動作をPICとSHの連携で行うところまでできた。

SH2のソフトに着手

全体の制御を行うSH2用のソフトに着手した。PICのソフトは、９６％くらいで完成ではないが、SH2との通信のデバッグを行うには、SH2のほうも作らないといけないため。
明日からの３連休で、歩行までできたら、大会にエントリーすることにする。
明日は、秋葉原と渋谷東急ハンズに行って、足りないものを調達する予定。

サーボI/Fボードのソフト進捗９５％

サーボI/F基板のソフト（PICのソフト）の進捗が９５％くらいになった。
細かなバグを取れば、Ver.1の完成となる。
Ver.2には、ジャイロを使った補正を入れる予定。でもその前にVer.1で、ジャイロなし歩行をやってみようと思う。

地球滅亡の日まで...じゃなくて、ROBO-ONE 予選の日まで、あと３９日。
（その前に、エントリー締め切りまで、あと１１日）

BlueStickも売り切れですよ

なんか、1.2kgに収まりそうに無いので、無謀にも Jr.じゃない方に出るべかと、ベステクのBlueStick（ペア）を注文したら、「現在売り切れ、５月納品」だそうな。ふぅ。（もうひとつ案があるので、週末に買いに行くつもり）
そういえば、先週末のロボット王国で、GWSのジャイロも売り切れてたっけ。
Jrとの合計で、３～４００台くらいのロボットがエントリーしてくるのではないだろうか。いやもっとかも。
（サーボは買ったけど、エントリーに漕ぎ着けない人も相当いるだろうし。自分もそうなったりして）

タミヤの急速バッテリーチャージャーを捨てた

タミヤの急速バッテリーチャージャーを「やっと」捨てた。
高専４年の企業実習の実習先（日商エレクトロニクス）でもらったもの。２０年前。
実習テーマが、ナムコのマッピーキット（初代）を使った制御プログラミングで、2週間の実習終了後に、マッピーキット、タミヤの６VNiCd ｘ ２、そしてこの充電器をもらった。
こういうのをなかなか捨てられないので、カミさんに怒られてしまう。

32ch 基板完成

進捗。
土曜日に、秋葉原に買出しに行ったので、サーボ制御ボードが 32ch 分完成した。
足裏を作って、直立させてみた。
配線をしてみた。
7.2V2000mAhのリポも買ってきた。
ソフトはというと、進捗なし。
基板を作ってるときは楽しいんだけど、ソフトは、仕事でも書いてるからか、のってくるまで時間がかかる。こんなんじゃダメだとは分かっているんだけど...。

メタルブッシングアッパーケース売り切れ

２月３日のマイクロマウス工房にて紹介された、「メタルブッシングアッパーケース」。
「この部分にメタルの軸受けを付けるといい」とは、ヨコヅナグレート不知火のＤｒ．ＧＩＹさんのROBO-ONEテクニカルカンファレンスのプレゼン資料にあって、自作するしかないかなあと、軸の径がΦ1.5であるところまでは、確認していたのだが、まさか純正品が出るとは！
さっそくロボット王国のサイトに行ってみたら、「２／３入荷」とあった。で、２０個注文、２月４日の正午頃。
でも、翌日売り切れの連絡が。マイクロマウス工房恐るべし。
ついでに、2350ICS１０個セットも売り切れ。２週間ほど前に、SC-EZAも売り切れていたので、駆け込み需要がすごそうだとは思っていたが、なんか予選の台数すごそう。

サンライズ

ROBO-ONE公式ページより、

「ガンダムシリーズ」、「勇者シリーズ」の2シリーズ並びに「装甲騎兵ボトムズ」、「太陽の牙ダグラム」、「聖戦士ダンバイン」、「銀河漂流バイファム」の4作品に登場するロボットの版権を使用することが、同社への版権使用許諾申請無しで許諾承認されることとなりました。

とあるが、イデオン、ザブングル、エルガイムなど他にもいろいろあるので、しっかり限定するのね、サンライズさん。という感じ。（申請不要なのが上記なので、申請すれば結構認めてくれるのかもしれませんが）

あ。でもそういうロボを作る予定は今のところありません。

16ch分の基板が完成

PIC16F877 を使った、サーボ 16ch 制御の基板が完成。
空きソケットには、もう１個16F877を載せると 32ch になる。
配線はほぼ終了しているが、ピンヘッダーをまだ買ってない。
基板の下は、イエローソフト（ビーリバー）の７０４５Ｆボード。これがメインＣＰＵで、ＰＩＣはサーボの波形を作ったり、ポジション・キャプチャ、キャラクタリスティック・チェンジに専念する。
ＰＩＣのソフトは、割り込みは使わず、命令数で時間を作り出すようにして、制御パルスがぶれずにきっちり出せるようにする。（ＰＩＣソフトの進捗８０％）
ジャイロもＰＩＣに接続かな。（未定）
全体の制御はＳＨ７０４５Ｆで行い、ＰＩＣとの通信には、パラレルスレーブポートを使用する。（シリアルを使うと割り込みが必要になる可能性が高いのと、やり取りできるデータ量が少なくなりそうなため）

KRS-2350ICS RED Version の使い方

KRS-2350ICS RED Version の使い方（信号タイミングの調査）

ちょっと前に、ロジアナで、信号のタイミングなどを調査してみた。
先日、イクシスの中川さんとお話した際に、「KRS-2346ICS RED Version や KRS-2350ICS RED Version のキャラクタリスティックチェンジやポジションキャプチャで躓くひとが多い」とおっしゃってたので、公開しておきます。
（あくまで、個人で信号を調査しただけですので、これを見て近藤科学へ問い合わせはおやめください。また間違いがあったら、ご指摘ください。m(__)m)

・信号線はプルアップが必須。プルアップ無しやプルダウンでは、角度通知は行われない。
・50～200usのHパルスの後は、20usのLパルスで、コマンドを受け付けた。10usのLパルスでは、コマンドを受け付けなかった。20～80us くらいのLパルスを送ると良さそう。
・サーボが、信号を出力に切り替えるのは、上記パルスH→Lのエッジから35us付近。
・サーボが、角度通知の可変幅のパルスを出力開始するのは、上記パルスH→Lのエッジから155us～168us付近。（説明書に100us以内で角度通知が始まると書いてあるが、計測するとこのあたりだった。）
・サーボが角度通知の可変幅のパルスを出力したら、その105us後に、サーボは、信号を再び入力に切り替える。
・入力に切り替えた後に、プルアップで生成されるH信号で、サーボが回転することはない。

プルアップがないと、角度通知が無いので、35usを超えるLパルスを与えた場合は、一瞬プルアップによるＨレベルを検知した上で、サーボからの出力に切り替えていると思われるが、１００ＭＨｚのロジアナでも見えなかった。オシロで見れば良かった。

例）キャラクタリスティックの１にしてポジションキャプチャする場合の手順。
(1) ＣＰＵを出力モード、Lの状態からスタート。
(2) Hの信号を、100us出力、続いて、Lの信号を50us出力する。（出力同士がぶつかってそうで気持ち悪い人は、20～30usの出力にするといい。ただし、この場合、10us前後のHパルスがＣＰＵに入力されるので、無視する処理が必要）
(3) ＣＰＵを入力に切り替え、信号が、700us程度以上のHを受け取ったら、Lになるのを待つ。（このときHの時間を計測する。これが、角度情報になる。キャラクタリスティックチェンジのみが目的なら読み捨てる。）
(4) さらに待つと、プルアップにより、HがＣＰＵに入力されるので、ＣＰＵを出力に切り替え、Lを出力する。
(5) 以降は、通常のサーボ制御。

図はないけど、ICS RED Version で、キャラクタリスチック・チェンジや、ポジションキャプチャーをやろうとして、うまくいかなかった人は、これで分かるのでは。

タイトルを変更しました

三角ロボット研究所（みすみろぼっとけんきゅうじょ）と、タイトルに書いていましたが、くどいし長いので、「みすみロボット研究所」に変更しました。