オプティカルセンターポンチを発見

オプティカルセンターポンチが欲しくなったんだけど、JinSatoさんのところではもう扱ってないみたい。
「オプティカルセンターポンチ」でググっても、Jinさんから購入して使用している人のページばかり。
そこで「光学式センターポンチ」と入力したところ、DIYCITYというところが見つかった。折り曲げ機も良さげなのがある。通販しているようなので、今度注文しようと思う。

打ち上げに参加

２１日、打ち上げに参加。石川さんは、３日連続飲み会＆今朝はほとんど寝てないとのことで、ハイテンション。
人形使いさんとご挨拶。このとき、ROBO-ONEアンテナも人形使いさんのサイトだったのを、忘れていました。アンテナは便利なので、いつも使わせていただいてます。ありがとうございます。
「たぬたぬ」を間近でみることができた。大きいけど、かわいい。外装無しや外装付けてもカクカクの外装より、やっぱり。イイ！

決勝トーナメントを観戦

２０日、決勝トーナメントを観戦。
長男と科学未来館へ向かい、１０時半に到着。１１時から開始なのだが、すでに会場は立ち見でも見難い状態。
それでも何とか１回戦は生で観戦。
MYRO2 vs 伝助、の組み合わせは、さすがに勝負というには遠いものが合ったが、前転キック？をかましてかっこよかった。

昼休み明けからの２回戦は、さらに込んできたのと、腰痛がつらいのとで、売店横の大画面スクリーンで観戦。

全般的に、コメントのマイクの音量が小さく、聞き取りにくかった。

CPUボードがおかしくなる

CPUボードがおかしくなった...。当日の朝7時。
会場で復活するかもと、祈りながら会場の控え室で試したが...。 the end。
（写真は、控え室で orz のポーズをとる メカボンB ）

機体がほぼ確定。

いろいろ試行錯誤したが、機体がほぼ確定した。
足裏の滑り止めは、モーションを詰めながら検討し、まだ変えるかもしれない。

大会前の最後の週末が...

大会前の最後の週末が用事でつぶれてしまった。進捗ゼロ。orz
よって金曜の夜は徹夜でモーション作りが確定。

確定申告

有給休暇を取って確定申告。
朝から書類を作成し、昼に税務署へ。ここでミスが見つかって、住民票を取りに市役所に行ったりして、結局終わったのは１６時頃。やはり有給休暇を取って正解だった。

申告に行った足で、秋葉原へ。足りなかったスペーサなどを購入。部材はすべて揃った。後は組み上げて、中断していたモーション作成に注力する。

ネジ・ロックの続き。脚からスタートしていたが、肩まで完了。
強度が気になったので、フリーホーンの中心から出していたサーボのハーネスを、通常の出し方に戻した。（ハーネスの押さえがしっかりしてなくて、半田のところにストレスがかかる気がしたため）

ひたすらネジ・ロック

足元から、肩の軸まではレイアウトが固まったので、いったんバラして、ひたすらネジ・ロックしていく。
無線ＬＡＮユニット、電圧監視ユニット、ジャイロ、バッテリーなどのおき場所も決定した。

近藤科学のサイトで、メタルブッシングアッパーケースの取り付けの注意点が公開されていた。

シャフトのグリスは拭き取って、シリコングリスを塗ってだそうな。聞いてないよぉ。
全然そういえば、メタルアッパーケースに交換後、シャフトがアッパーケースにくっついて取れないやつもあったなあ。

再び腕を付ける

脚の構成を変えてから、ここしばらく腕をつけていなかったので、腕をつけるための加工を行った。
CPUボード、サーボI/Fボードもケースに入れた。
電池を置く場所が未定。
頭も未定。

ジャイロPG-03の波形を調査する

ジャイロPG-03の波形を調査した。
左から、
・入力に1500usのパルスを常に入力した状態で、動かさない状態の波形。
・出力パルスが狭くなったときの波形。
・出力パルスが広くなったときの波形。

ジャイロの回転方向と、狭い広いの関係はこの図を見てください。

上記の３つの波形より、PG-03の波形は、入力の立ち上がりから、1272us後を中心に、前後に伸び縮みすることがわかった。（あくまで手持ちの１台で調査しただけだが、大きく異なることは無いと思われる）
ちなみに、何も動かない状態では、1500usの入力パルスに対して、1460usの出力パルスとなった。この幅は温度でも変わるという話なので、実行時に補正できるように作ったほうが良さそう。

Windows2000の再セットアップ

今日は、起動しなくなって、２週間ぐらいほったらかしにしてあった、デスクトップPCの再セットアップ。
青画面での「修復セットアップ」は試したが治らなかった。
通常のセットアップをしようとしたら、同じフォルダ（C:\WINNT）にセットアップすると、「マイドキュメント」も削除されるとのメッセージが出たので、「C:\WIN2K」というフォルダを新たに作ってインストールすることにした。
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インストールもうまくいかなかった。orz
ファイルのコピー後のブートがうまくいかない。
ACS-7500AとかARAID99とかを買おうかなぁ...。

WiPortで通信できた

無線のシステムにLANTRONIX社の「WiPort」というのを入手まではしていたが、変換基板の作成や、使えるかどうかの実験はまだしていなかった。
電源やRS232Cの変換回路を作って、電源ON。
１秒以内に、シリアルから「xxx」と送るとメニューが出てくるはずなのだが、出てこない。いろいろ試した挙句、「xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx」とたくさん押したらメニューが出た。これに約１時間。無線LAN側からtelnetで入って、シリアルポートに文字列が出力されることを確認したところで、今日はおしまい。

風邪でダウン

３月２日の夜から、頭痛と鼻水。
３日と４日、会社を休んだ。ロボットの進捗も無し。(;_;)
間に合うのだろうか...。
（今年のインフルエンザは、高熱が出るらしいので、インフルエンザではなさそうなのが、不幸中の幸い）

サーボのレイアウト変更

手に軸数がかけられないので、蹴りの技をメインにしたい。
そこで、１８０度開脚ができるように、サーボのレイアウトを変更した。ネジだけの作業だが、３時間かかった。
両足をつなぐ部品は、アングル材から明日作成する予定。