PSoCミニデベロップメントキットがやっと到着

PSoCミニデベロップメントキットがやっと到着した。（月曜日）

ただ、メールで送られてくるはずの、Cコンパイラのライセンスキーが届かないので、サイプレスへ問い合わせのメールを送る。

サンプルのPWMを使ったLED点滅プログラムを焼いてみたところ、問題なく動作した。

これで現在外付けになっているアナログ回路もほとんどの部分をチップ内部に取り込める。

ハードウェアPWMも複数使えるし、I2Cを使ったネットワークを組むことで、二足歩行ロボットのサーボ制御の分散配置にも使えると思う。

しばらく遊べそう。

芝浦工大ロボフェス０５に参加

ちょっと前のネタになりますが、5月21日土曜日、芝浦工大大宮キャンパスで開催された、ロボットフェスティバル０５に参加してきました。

機体は、左のような状態で参加しました。７ｔｈ ROBO-ONEと少々変更し、ヨー軸を削除、腕を足首につけてみました。（写真は家で撮影したもの）

足首につけた理由は、これで相手の足元をホールドして、ヘッドパットをかまそうという魂胆でした。（ただ、それ以前の問題で、バトルになりませんでしたが）

司会のお嬢さんも事前のリサーチに熱心で、他のスタッフの方々もいろんな気配りが行き届いていて、いい大会でした。

ROBO-ONEとちがい資格審査が無いため、初めてリングに上がって、動かすことが出来ました。が、相手に絡む手前でフリーズしたり、転んだりして、バトルにはならないまま、負けてしまいました。それでも、無線LANからの指示で、数歩歩いたり、手をバタバタさせたりというのはできたので、３月よりは若干進歩しました。

控え室では、石川さん「えんぱく」や城間さんの機体を見ることが出来ました。（写真は、左から、私のメカボンB、イカｄｅすから～、右奥がえんぱく、右手前が城間さんの機体）

大会は、完成度の高い、JIPPONさんのMAGIや、NAGさんのAeroBattler、えまのんさんのキャバリエなどが勝ち進み、低重心で倒れないキャバリエが優勝。

バトルフラッグでは、機動性の高い、イカロスさんのイカｄｅすから～と渡辺さんのナベダムがいたチームが優勝でした。それにしてもバトルフラッグ、見ていて面白かったです。

最後にランブル。これも、キャバリエを倒せる機体はなく、キャバリエの勝利となり、大会終了となりました。

懇親会には参加したかったのですが、友人の結婚式の２次会に参加するため、会場を後にしました。

LiPoバッテリーを処分

先日膨らんでしまったと書いたLiPoバッテリー。放っても置けないので、処分することに。

ばらしていたら、膨らんだ方のセルは、左の写真のように、サイドに被覆が溶けたようなところが２箇所ありました。

２セル直列７．４Vの電池なのですが、1個のセルは膨らんでないので分割しました。（もちろん、こういった使い方は、メーカーの推奨ではありませんし、危険を伴いますので、通常は、１セルでもだめになったら、パックごと処分することをお勧めします）

だめになったほうのセルを、塩水を入れたコップに入れてゆっくりと放電させます。写真では、全体が浸からなかったので、端子を下に向けて浸けました。

１日くらいすると、少し泡が浮かんできました。

１週間くらいたったところで、燃えないごみとして処分しました。

OLIMEXの基板到着

芝浦工大のロボフェスから帰ってきたら、OLIMEXに注文していた、WiPort用のベース基板が到着していました。

参考までに注文から、基板が届くまでの時間の流れをまとめました。

5/09(月) 03:17（ブルガリア時間 5/08(日) 21:17） 注文メールを送信。
5/10(火) 23:00（ブルガリア時間 5/10(火) 17:00） 注文フォームが添付されたメールを受信。
5/11(水) 00:00（ブルガリア時間 5/10(火) 18:00） 注文フォームをFAXで送信。
5/11(水) 14:22（ブルガリア時間 5/11(水) 08:22） 「FAX受け取ったよ」という内容のメールを受信。
5/16(月) 19:20（ブルガリア時間 5/16(月) 13:20） 「基板送ったよ」という内容のメールを受信。
5/21(土) 基板が届いた。

１２日間くらいで出来上がりました。

費用は、

基本料金　＄３３（紹介サイトでは＄２６と書いてあったりしますが、値上がりしたみたいです。OLIMEXのサイトにはちゃんと＄３３と書いてあります）
穴数が５００を超えたので　＄３．３
送料　＄９
合計　＄４５．３

と、約５千円で、両面スルーホール片面シルクのオリジナル基板が出来上がりました。
病み付きになるかも。

某ロボットを入手

某ロボットを入手。ヤフオクにて１～７９号で１．５サーボ。定価で買うと９サーボくらいなので、まあまあの買い物だったと思う。

なぜ入手したかというと、音声認識機能が付いているから。

２つ目の写真は、認識のチップ。どういうチップが使われてるかを知りたかったが、残念ながらチップには「EAGLEMOSS」とあった。

これは某ロボットのほとんどのチップに印刷されているメーカー名。たぶんOEMなんだろうけど、これでは元のチップ名が分からない。

というわけで、このチップのデータシートの入手は難しそうなので、実際に動かして、外部仕様を調べるしか使う方法はなさそう。

（付属の本の写真には、チップの上から、「EAGLEMOSS」のシールが貼ってあったので、相当初期のロット（海外版か？）では、シールをはがすと、元のチップが分かりそうだったんだけど）

LiPoバッテリーが１個だめに...

LiPoバッテリーが１個だめになってしまいました...。

先日、ONOさんの電脳壁新聞経由で、どこかのサイト（すみません失念）に「LiPoは月1回くらい充電しないと膨らんできてダメになります」と書いてあったのを思い出して、「自分のはまだ買って間もないから大丈夫だよ～」と思いながらチェックしていくと、マウス用2本、二足用３本のLiPoのうち、１本が死んでました。(THUNDER POWERの2100mAH7.4V)

写真の右の電池。バッテリーが膨らんでラベルが曲がっています。３月のROBO-ONEの前に数回使っただけ。（；＿；）

２セルのうち膨らんでるのは１セルなので、バラして１セルを廃棄、１セルは活用予定。

WiPort基板をOLIMEXへ発注

やっとこさ、EAGLEで描いたWiPortのベース基板をOLIMEXに発注。スムーズに行けば、５月下旬ぐらいに手元に届くはず。

以下のサイトは、OLIMEXへの発注にあたり、参考にさせていただいたサイトです。ありがとうございました。

近藤靖浩さんのサイト http://park11.wakwak.com/~nkon/ の
サブページ http://park11.wakwak.com/~nkon/diy/eagle/ は、OLIMEXのサイトのFAQ、TechInfoの日本語訳と細かい発注手順が書いてあり参考になりました。

ｅ電子工房　http://einst.hp.infoseek.co.jp/ の
サブページ http://einst.hp.infoseek.co.jp/OLIMEX/eagle.html　は .brd 形式でOLIMEXに発注する際の設計方法やスクリプトが参考になりました。

ComputerArtisan http://www.computerartisan.com/ の
サブページ http://www.computerartisan.com/eagle/purchase.png に注文書のFAXの例があり、大変助かりました。

GWはDIY三昧

GWの昼間は、ずっと写真のＰＣラック兼用棚を作ってました。
２日間くらいで作る予定が、いろいろミスや予定外のことが重なって、結局６日間かけて完成。（DIY三昧のつもりが最後の方では、DIY地獄...）板と木ネジと金具で作成、塗装は無し。

今回、この棚を作るにあたって、工具を追加しました。
ブラック＆デッカーのSX6000という、ドリルドライバー、サンダー、ジグソー、小型丸鋸に変化するマルチツール。ずっと欲しかったけど、ボッシュの結構高いジグソーを持っているので、それとかぶるのがいやで見送っていました。でも、今回の作業でサンダーが必要になったのと、GW特価！といって、いつもより安く売られていたので買ってしまいました。

買ってみて、意外に使える！と感じたのが、ドリルドライバー。14.4VのNiCd駆動のSX6000は、ドリルの回転の微調整がすごく細かく効いて、ボタンを離すとブレーキでビタッと止まる。いままで使ってたACドリルドライバー（ボタンを離しても惰性で回り続ける）と比べると１０倍くらい使いやすかった。