エアコン導入

昨日、カミさんに「最近暑いねぇ。きっと死人がでるよ...............うちで。」と言われてしまった。昨年末に家を建てたので、まだエアコンがなかったのだ。買わなきゃとは思いながらも、仕事と趣味の忙しさにかまけて遅くなってしまった。
それで、今日の定時後に慌ててエアコンを買いにリサイクルショップへ（新品は買えません...）。でも暑さのせいで設置業者の予定が混みこみのようで、設置は１０日後といわれてしまう。
そこで２台買う予定だったうちの１台を窓に取り付けるタイプにして、持ち帰ってすぐに取り付け。作業時間、１時間半くらい。でも仮の取り付けまでしかできなかったので、強い雨が降ったら水浸しになりそう。週末に本格的に取り付ける予定。

やっぱり、走らなきゃだめですか...

ROBO-ONE 8th の案内がオフィシャルサイトに掲示されました。

「なお第8回ROBO-ONEの規定演技は"とにかく走る。"です。」

ときたもんだ。
Dashのときに西村さんがおっしゃっていたような気がしたけど、本当にそうなった。
KRS-2350でも機体をあまり重くせずにモーションをうまく作れば走れそうな気はするんだけど、難易度は高そう。

まあ、規定演技の難易度が高いと、規定演技をこなすだけで予選突破の可能性もあるわけで、ネタに困ってる人（含む自分）にはある意味朗報か。

マウス東日本支部の定例会に参加

6/26 マウス東日本支部の定例会に参加。
昨晩から、ごそごそマウスのソフトを修正。ステッパーのパルスをいままでタイマーの「トグルモード」で作っていたが、これだと次のカウント値の書き換えの割り込みが、パルスの立ち上がりと立ち下がりの両方で入ってくるため、奇数回の割り込みはすぐリターンしていた。PWMモードを使うと、この割り込みが半分になるので、その修正を行った。そして基本的なところができたところで就寝。（大会だと徹夜するんだけど...）
昼に家を出て、田町の芝浦工大へ。
小泉さんのLCDと充電器の話があり、その後試走会。
昨晩の修正を探索走行プログラムに反映して試走。９０度ターン角度がばらつかなくなるか実際に迷路を走らせて見た。が、変わらなかった...。残念。
WMMCの平山さんと昇圧回路の話などをした。LT1170を使ったときの分圧抵抗の下側は、電流制限（定電流？）を決める定数になっているらしい。自分は、分圧の電圧だけ考えればいいとばかり考えていた。またデータシートを見てみよう。
試走会が終わったあとは、いつもの居酒屋。綿谷さん、松本さん、小峰さん、黒川さん、小泉さん、学生の皆さん（すみません、まだお名前を伺ってなかったり、忘れたりしてますm(__)m）と私で９名。
いろいろ話が弾む中、ひとつ個人的に凍りつく話が。
それは「SH7045Fがディスコンになった」という話。SH7045Fは仕事ですでに数百個使ってるチップで、次の新製品にも使う予定だったのだ。まさに「聞いてないよ」状態。
明日出社したら電気担当に調査してもらわないと。まあうちの会社の製品は、出ても数百台くらいなので、7045を1000個くらい買えば問題ないかもしれないのですが、次の次くらいの新製品にはNios2を考えていたので、これを前倒しで採用したほうがいいのかも。
綿谷さんから、「ARMTiny基板（ARMが載った、秋月H8Tinyピン互換基板）を作ったら使う？」と聞かれたので、出来上がったら分けてくださいと返答。
黒川さんの新作マウスは、DC２輪のダイレクトドライブ。高さ２０数ｍｍくらい。薄い。
私は、去年のマウスを熟成させるか、新作を作るかもうそろそろ決断しないといけない時期（遅い？）。試してみたいセンス方法があるので、ウイングマウスをひとつ作りたかったり。DCも手を出してみたかったり。

（写真は、黒川さんのマウス。DCモータでダイレクトドライブなのがわかる）

Robo-CountryIVに申し込み

Robo-CountryIVに申し込みのメールを送りました。
翌朝には、事務局から受け付けたとのメールをいただきました。

往復とも夜行高速バスの予定。
土曜の夜出発－車中泊－大会に参加－懇親会に参加－出発－車中泊－出社
という強行軍になりそうです。できれば、１日前から行きたいけど...。

で、バスで行った場合の所要時間や料金を調べてみました。
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概要

所要時間は、１０時間くらい。
運賃は、以下のようになります。
新宿からは、新宿→高松ゆめタウン→高松空港 の経路で、片道10,480 往復19,160
新宿からは、新宿→ＪＲ高松駅→高松空港 の経路で、　　片道10,740 往復19,680
横浜からは、横浜→高松ゆめタウン→高松空港 の経路で、片道 9,980 往復18,060
横浜からは、横浜→ＪＲ高松駅→高松空港 の経路で、　　片道10,240 往復18,580

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ハローブリッジ号（新宿－高松・丸亀）
http://secure.j-bus.co.jp/new_module/asp/hnRosenInfo.asp?gpcd=130002&rocd=0101&mode=1

運賃
・新宿高速BT－JR高松駅        片道 10.000  往復 18,200
・新宿高速BT－ゆめタウン高松  片道  9,900  往復 18,000

時刻
・行き 新宿高速BT(21:15) → ゆめタウン高松(06:35) → JR高松駅(06:45)
・帰り JR高松駅(21:20) → ゆめタウン高松(21:30) → 新宿高速BT(06:50)

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トリトン号（横浜－高松・丸亀）
http://secure.j-bus.co.jp/new_module/asp/hnRosenInfo.asp?gpcd=140001&rocd=0201&mode=1

運賃
・横浜－JR高松駅        片道  9.500  往復 17,100
・横浜－ゆめタウン高松  片道  9,400  往復 16,900

時刻
・行き 横浜駅西口BT(21:00) → ゆめタウン高松(06:03) → JR高松駅(06:13)
・帰り JR高松駅(21:40) → ゆめタウン高松(21:50) → 横浜駅西口BT(06:45)

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高松空港リムジンバス
http://www.kotoden.co.jp/publichtm/bus/time/01rimujin.htm

料金
・JR高松駅－高松空港        740
・ゆめタウン高松－高松空港  580

時刻
・行き JR高松駅(06:43) → ゆめタウン高松(06:53) → 高松空港(07:15) (始発)
・行き JR高松駅(06:58) → ゆめタウン高松(07:14) → 高松空港(07:35)
・帰り 高松空港(20:05) → ゆめタウン高松(20:27) → JR高松駅(20:40)
・帰り 高松空港(20:20) → ゆめタウン高松(20:42) → JR高松駅(20:55) (最終)
１時間に２本くらい。

クレジットカード情報が流出したそうで...

アメリカで４０００万件（２０万件といっているところも）のクレジットカード情報が流出したそうで。
しかも、すでに日本国内でも偽造カードが作られて数千万円の被害とか。
アメリカなので関係ないと思ってたら、そういえば電子部品をアメリカのサイトで買ってるじゃん。Digi-key、Microchip、Cygnal、Cypressなどなど。
ここしばらくは、明細をしっかり見ないとだめそう。
今回の流出でのリスクを軽減するには、持っているカード全部再発行してもらうほうがいいのかも。

それにしても、流出したのはカード番号や名前など、カードの表面に記載の情報らしいのに、これが流出しただけで偽造カードが作られ被害が出るというのは、そもそもクレジットカードのセキュリティって無いに等しい（流出なんかしなくても、カードを見せた相手が偽造できる人なら作れてしまう）ということ。「偽造できる人がほとんどいない」という前提に立った仕組みなんですね。

祝！初バトル！

６／１８に武蔵工業大学で開催されました、ROBO-ONEビギナーズに参加してまいりました。
例によって、前日から徹夜でした（笑）。
０時くらいから手に１軸ずつ追加して、３時くらいからモーション作成。少しずつ歩行モーションを作っていたら、着地の手前の足首に負担のかかるモーションのまま数分動きを止めていたら、足首のサーボが逝ってしまいました。急いで予備と交換して、またモーション作成をしていたのですが、とうとう歩かないまま、９時前に家を出発ということになってしまいました。
そして、二子玉川に着いたのが１０時１０分くらい。やばい間に合わない！と思い、タクシーで武蔵工業大学まで。着いてみると、午前中の体力測定は、随時参加してよいということでだったので、ゆっくりモーションを作ることができました。
そして、１２時くらいに歩行ができたので、歩きの体力測定。２分４秒という結果となりました。さらにモーション作成を行い、倒れこみ＆起き上がりができたので、体力測定の、起き上がり５回に挑戦。結果は３２．８秒でした。

午後１時半くらいから、いよいよROBO-ONEビギナーズのトーナメントが開始。
開始直前に、パチパチパンチ系の攻撃と、仰向けからの起き上がりモーションを追加しました。対戦相手は、夢現工房の藤野さんのTA-28。私のメカボンBは、ヨー軸が無くて旋回ができないため、なさけないバトルになってしまいましたが、１ダウンも奪えたし（これは、倒れた状態からの攻撃だったので正規のルールだとダウンにはなりません。おまけしてもらいました。）一応バトルにはなったかなということで、１月から作り始めて、やっと「初バトル」を達成しました！
藤野さん、ひよっこロボの相手をしていただきありがとうございました。

その後トーナメントは進み、なぐさんのAerobattlerとZIPPONさんのMAGIとで決勝が行われ、Aerobattlerの優勝となりました。

決勝のあとは、みんなで写真撮影。さらに、残った時間は、フリーバトルということで、メカボンBも参戦。いちおう仕込んだ攻撃技「パチパチパンチ」と「体当たり」を使って、遊んでいました。

そのとき、悲劇が...。メカボンBの体がバラバラになってしまいました。（泣）（左の写真）

そして、懇親会に行くぞーと荷物をまとめていたら、城間さんが、片手腕立てを始めちゃいました。すげー。と思っていたら、横でROBONOVAも片手腕立てを。すげー。

懇親会は自由が丘の居酒屋一休、話を伺って、やはり皆さんの情熱や努力は半端じゃないと改めて思いました。そして、２次会はカラオケでした。噂には聞いていましたが、ほんとにアニソンでぶっ通しでした。えまのんさんの「怪傑ズバット」よかったです。「飛鳥ーっ」って入れるところがさすがでした。

テクニカルカンファレンス＆ROBO-ONE Dashに参加

6/4 6th ROBO-ONE Technichal Conference
6/5 ROBO-ONE Dash time trial, 宇宙大会想定Time trial
に参加してきました。

まず、カンファレンス。

０時から、機体へのセンサー取り付けを行っていて、朝が来て、そのまま川崎の会場へ。
興味深かったのは、ズゴックの分解。取り付け方、配線などが合理的で、ばらすことを前提にばらしやすいように考えて有るんだなぁ、と感心。
吉村さんとこの折り曲げ機（ブレーキ）が動いている映像を見て、「こんな作業で曲げていくんだ」と見入ってしまいました。
それから、まさゆきさんが、機体を持ってきておられたので、見させていただきました。３月は、立てなかったけど、サーボを５９９５に変更して、屈伸が出来るようになったとのこと。

そして、突如の大雨の中、始まった懇親会。
前回は立食型式でしたが、今回は座席式だったので、最初から最後まで、そばの方とお話しました。フリーライターの石川さん、Brownie03d1の山田さん、あとお名前を失念しましたがonPCに出られるとおっしゃってた方。で、楽しいひと時。

懇親会では、A-Doの菅原さんもいらっしゃっていて、最後は菅原さんの「レッツ！バーニング」で終わりました。

それから家に帰り着いたのが２２時くらい。再び作業を開始。ベステクの反射センサーを改造した「落ちまセンサー」を各脚に２個ずつ装着。認識もいい感じとなったのが、朝４時。モーションをいろいろいじっていたら、「あれっ？？？」動かなくなりました。その直前に、サーボのコネクタを挿し間違えて、DM330の保護機能が働いたこともあって、サーボI/FのPICが壊れたか？と思いいろいろテスターであたるも、原因不明。
でも８時になったので、家を出発。「Dashを棄権して、宇宙大会想定Time Trial までには治せるだろう」と考えての出発でした。（左の写真は、落ちまセンサーを両足に付けたボンB)

会場に着いて、作業を続行。Dash 競技は進行していきます。
PICに、チェックのためのパルス出力プログラムを焼いて試したところ、PICは問題なし。（この時点で１１時くらい）メインのSHのソフトを見ていったところ、センサ入力のために修正したところにミスがあり、センサは入力できるようになった代わりに、PICとの通信が出来なくなってしまうバグを見つけました。（入出力設定のミス）

そうこうしているうちに、宇宙大会も始まってしまい、１回目試技の間は、がんばってみたのですが、２回目試技が始まったところで、気力が途切れてしまい、競技への参加をあきらめました。（写真は、宇宙大会中の柴田さんとBlackSeedの映像）