みすみロボット研究所

サイト引越しのお知らせ

平野康博 — 2005-07-27T02:14:26+09:00

SAKURA Internet で借りたスペースに、MovableTypeも無事設置完了しました。
ココログもMovableTypeだったので、blogの中身の引越しも、ココログで「書き出し」→SAKURAに設置したMovableTypeで「読み込み」を行うことで、簡単に移行できました。（ただし画像ファイルを除いて）
そして、（まだ中身がほとんど無い）ホームページも引越し完了しました。

というわけで、
http://mrl.x0.com/
に引っ越しました。

@Niftyの方もしばらく残しますが、コメントなどは新しい方にお願いします。

@Niftyとさよならの準備

平野康博 — 2005-07-22T16:39:18+09:00

@Niftyでは、フォーラム、パティオやパソコン通信などの過去の遺産をどんどん廃止していいます。自分はフォーラムやパティオが重要だったので、いつまでたってもしょぼい容量(20MB)のホームページサービスなどには目をつぶってきました。
家が今年からADSLをやめてケーブルにしたので、まず無制限プランから、ダイヤルアッププランに変更、一番安い250円のプランにしようとしたら、ホームページが使えないとのことで、950円のプランにしました。この差額の700円の中に、4時間分の接続料が入ってるとはいえ、ダイヤルアップはほとんどしないため、自分にとっては700円で@Niftyのしょぼいホームページサービスを維持していることになってしまうので、@Niftyをやめる準備を始めることにしました。

そこでまず SAKURA Internet と契約して、MovableTypeをセットアップしました。

つづく。

秋葉へ買出し

平野康博 — 2005-07-17T22:42:37+09:00

あいかわらず作業はできそうにないけど、秋葉へ買出しに行ってきました。

・11.0592MHz クリスタル　（LinuxZaurusと IrDA通信する回路用のクリスタル）
・PIC18F452　（現在使っている PIC16F877 より２倍速いらしいので試しに買ってみた）
・Zaurusのポートのコネクタがついたクレードル

１時くらいに、王国に行ったら、ZIPPONさんとGIYさんがいらっしゃってて、Stairsの調整中でした。

そして、新宿の東急ハンズでも買い物。
・川口技研　DC-1　（ROBO-ONE Special の Door で使用されているドアノブ）
・アルミ板5052の1.0mmと1.5mm
・アクリル製の半球。（ロボットの頭に使えないかなと思って）

ROBO-ONE Special にエントリー

平野康博 — 2005-07-16T05:03:22+09:00

どこまでできるかわからないのですが、ROBO-ONE Specialの申し込みをしました。エントリー番号は S006 でした。まだ６台しかエントリーしていないようです。
申し込み手続きをしてわかったんですが、第7回ROBO-ONE参加者は、参加費も無料で、申込書に書く内容も非常に少ないです。申し込み期限は7月20日なので、皆さんStairsとかDashとかだけでも参加しませんか？

------------------------------------------
私の年内のロボットの大会への参加予定がだいたい決まりました。

8/7(日) ROBO-ONE Special（川崎）　（目標、Eagleの完走）
8/21(日) Robo-CountryIV（香川）　（初めてまともなバトルになる予定）
9/17～18(土日) ROBO-ONE（高山）　（目標、予選通過）
9/23(金・祝) マイクロマウス東日本地区大会　（目標、完走）
10/23(日) マイクロマウス中部地区大会　（ロボトレースにも出てみたい）
11/6(日) マイクロマウス北信越地区大会　
11/26～27(土日) 第26回全日本マイクロマウス大会　（去年直前で断念したクリッパーに挑戦）

ホテルを予約

平野康博 — 2005-07-14T00:13:29+09:00

忙しいけど、ホテルの予約くらいはできるので、昼休みに予約の電話。
ROBO-ONE会場（飛騨・世界生活文化センター）に一番近い「ホテルルートイングランティア飛騨高山」が予約できました。

移動方法は、9/16(金)の夜出発、「ムーンライトながら」で岐阜に翌朝6:40頃到着、鈍行に乗り継ぎ、高山駅に10時10分くらいに到着。会場には10時20分くらいに着く予定。（これだと受付開始時間はとっくに過ぎている時間にしか到着できないのですが他に方法が思いつきませんでした。）
帰りは、9/19(月)に高山→新宿の高速バスで帰る予定です。

もし9/16に休暇が取れるときは、9/16からの３泊に変更し、9/16の日中の高速バスで高山へ移動するつもりです。

時間が取れそうに無い...

平野康博 — 2005-07-11T18:39:52+09:00

６月で会社を辞めた人が作ったところ（ソフト）でバグが続々発生。（ある程度は予想していましたが）
引き継いだのは自分ひとりなので、仕事量がほぼｘ２に。orz
ドキュメントもほとんど無いため、１万行くらいのソースコードを探検しつつ処理内容を理解していく。期日はせまる。
少なくとも７月末まではロボットに手をつけることができなそう...。orz

ROBO-ONE GP を観戦

平野康博 — 2005-07-04T03:13:56+09:00

７／２（土）
長男を連れてダイビルに到着したのが14時。
ちょうど「14時から2階でＡＳＩＭＯのデモがあります」との呼び込みのお兄さんの声に釣られて、２階でASIMOを見る。（ROBO-ONEは１３時半からスタートしてるんだけど、生ASIMOは見たことがなかったので、ついふらふらと見に行ってしまいました）

ＡＳＩＭＯを見終わって、ROBO-ONE会場の５階に上がったのが１４時半ちょっと前。
通路で森永さん、石川さん、なぐさん、ENNUIさん、のんのんさんにご挨拶。森永さんや石川さんから「もう終わりましたよ」と言われて「ガーン。ASIMOなんか見るんじゃなかった」と後悔してたら、冗談とのこと。ホッ。なんでも１３時半からは参加ロボットの紹介とデモがあったようで、１４時半から競技開始とのこと。
控え室に行って城間さんにThinkPadのACアダプターをプレゼント。

そしていよいよ、１回戦
「YG不知火 VS トコトコ丸」
トコトコは網野さんが操縦。でも足裏を小さくしたのかバランスが悪く。YG不知火の勝利。

「アリキオン VS 2325RV」
2325RVはロボコンマガジンNo.40によると、引退のはず...。でも西崎義展が沖田艦長を蘇らせたように、九大ヒューマノイドプロジェクトによって復活。でも操縦は未熟でダメダメ。　（勝者、アリキオン）

１０台のトーナメントのため、１回戦は2試合だけ、そして２回戦。
「Metalic Fighter VS Dynamizer2」
第8回ルールに馴染めない森永さんがなかなか有効打を放つことができず敗退。ダイナマイザー２は、すばやく動き回っていた。　（勝者、Dynamizer2）

「アリウス VS アフロ」
アフロは、ミツバチコスプレのためか重心が後ろに寄りすぎて、アリウスの攻撃を受けると簡単に倒れてしまい終了。影さんがいなくて菅原さんの操縦という理由もあったのかもしれないけど、それよりバランスの気がした。影２号として城間さんがサポート。　（勝者、アリウス）

「YG不知火 VS はじめロボット」
GIYさんプロボの不調に泣く。　（勝者、はじめロボット）

「グレートマジンガア VS アリキオン」
グレートマジンガアを誰も止められないのか。　（勝者、グレートマジンガア）

２回戦が終了して、しばしの休憩。ランブルに向け、操作方法習得中？の菅原さん＆城間さん。

敗者ランブル
第8回ルールの縛りがないと、森永さんは強いということか。　（勝者、Metalic Fighter）

そして、準決勝。
「アリウス VS はじめロボット」
通信の不調らしく、はじめロボットが動かなくなり...　（勝者、アリウス）

「Dynamizer2 VS グレートマジンガア」
ほんとに誰も止められそうにない...　（勝者、グレートマジンガア）

３位決定戦
「Dynamizer2 VS はじめロボット」
また試合の途中で、不調になったはじめロボットでした。いままで安定度と電池の持ちの良さが光っていたはじめロボットなので、２戦連続の不調は残念。　（勝者、Dynamizer2）

決勝戦
「グレートマジンガア VS アリウス」
安定感抜群（いろいろ物が取れたりはしましたが）のマジンガア。2325RV亡き（笑）今、MYROがいない国内では、誰もとめることができませんでした。　（優勝は、グレートマジンガア）

決勝戦のあとは、勝者＋α（MF,RVwithA,ADO）ランブル。

ランブルは、２回ともメタリックファイターの勝利となりました。さすが勝負師。

今大会の印象として、歩きながら攻撃とか、高速歩行とか、機動性をアップしてきてたのが印象的でした。
第８回ルールのテストマッチとしては、「しゃがみ」に対する基準が無いとレフリーも判定が難しいと思いました。（たとえば、膝の角度が９０度未満はしゃがんだとみなすとか）

大会が終わった後、千石、秋月、王国と回って、部品を買って帰りました。

Linuxで制御するぞ

平野康博 — 2005-07-01T03:03:07+09:00

メカボンBをLinuxで制御してみよう。と、あるものをヤフオクで落札。

あるものとは、「SHARP Zaurus SL-A300」
・重さは120gくらい。
・CPU XScale(PXA210 200MHz)
・OS Linux（Lineo Embedix）。
・320x240カラー液晶。
（写真には、森永さんのホームページを表示してみたところ）
これで５千円。いい時代になったもんだ。

制御に使うには、何らかのI/Oが必要になる。
SL-A300には、USB(子機側)、3.3Vシリアルポート、IrDA、SDカード。この中でSDとUSBは難しそうなので、使えそうなのが、3.3VシリアルポートとIrDA。
シリアルポートをWiPortに接続して、無線LANでコントローラに接続。IrDAでサーボの制御用PICと通信してみようと思う。

そもそも、Linuxで制御しようとおもったのは、遡ること３月の「ROBO-ONE 7th打ち上げ in ひよこ屋」で、人形つかいさんから、「平野さんってLinuxでロボットを制御されてますよね」といわれたのがきっかけ。そのときは、人形つかいさんの勘違いか人違いだったようなんだけど、Linuxでの制御は仕事ではやっていることなので、この言葉をきっかけにいつかやりたいと考えていた。

いろいろものを買って、点はいっぱい打っているけど、これが９月までに線につながるか。気合を入れないとだめだろうな。

エアコン導入

平野康博 — 2005-06-29T23:07:15+09:00

昨日、カミさんに「最近暑いねぇ。きっと死人がでるよ...............うちで。」と言われてしまった。昨年末に家を建てたので、まだエアコンがなかったのだ。買わなきゃとは思いながらも、仕事と趣味の忙しさにかまけて遅くなってしまった。
それで、今日の定時後に慌ててエアコンを買いにリサイクルショップへ（新品は買えません...）。でも暑さのせいで設置業者の予定が混みこみのようで、設置は１０日後といわれてしまう。
そこで２台買う予定だったうちの１台を窓に取り付けるタイプにして、持ち帰ってすぐに取り付け。作業時間、１時間半くらい。でも仮の取り付けまでしかできなかったので、強い雨が降ったら水浸しになりそう。週末に本格的に取り付ける予定。

やっぱり、走らなきゃだめですか...

平野康博 — 2005-06-27T03:46:25+09:00

ROBO-ONE 8th の案内がオフィシャルサイトに掲示されました。

「なお第8回ROBO-ONEの規定演技は"とにかく走る。"です。」

ときたもんだ。
Dashのときに西村さんがおっしゃっていたような気がしたけど、本当にそうなった。
KRS-2350でも機体をあまり重くせずにモーションをうまく作れば走れそうな気はするんだけど、難易度は高そう。

まあ、規定演技の難易度が高いと、規定演技をこなすだけで予選突破の可能性もあるわけで、ネタに困ってる人（含む自分）にはある意味朗報か。